Proveniente del sector herrerista del Partido Nacional (fue diputado y Ministro de Industrias y Trabajo en el primer colegiado blanco), abandonó este lema en los primeros años de la década de 1960 e impulsó, junto al Partido Socialista y otros grupos, la formación de la Union Popular (UP), un frente programático que se presentó como tal por primera vez en las elecciones de 1962, por el cual Erro fue electo nuevamente diputado. En las elecciones de 1971 se integró al Frente Amplio con el sublema Patria Grande que resultó el tercer sector más votado de la coalición y por el cual obtuvo una banca en el Senado.
La negativa del Parlamento de acceder al pedido de desafuero formulado por el Poder Ejecutivo que acusaba a Erro de mantener vínculos con el MLN-T fue uno de los episodios que precipitó el golpe de Estado del 27 de junio de 1973.
Después del golpe permaneció en Argentina donde lideró en octubre de 1974 la formación de la alianza opositora Unión Artiguista de Liberación que aglutinaba a sectores de izquierda identificados con la “corriente” y la “tendencia combativa”. En marzo de 1975 fue detenido en ese país y encarcelado hasta diciembre de 1976, cuando fue expulsado de Argentina, obteniendo asilo político en Francia.
Durante esta segunda etapa de su exilio mantuvo una sostenida actividad de denuncia en países latinoamericanos y europeos.
En julio de 1977, fue uno de los firmantes del “acuerdo de México” junto a Enrique Rodríguez, José Díaz y Hugo Cores en el que se denunció la prisión y la tortura y se proponía la creación de un frente antidictatorial. Después de la firma de este acuerdo tanto Erro y su sector Patria Grande como el PVP no se integraron al Frente Amplio en el exilio y se mantuvieron contrarios a cualquier instancia de negociación con el gobierno dictatorial. Ya en Uruguay, en 1984, ambos grupos se integraron a la Izquierda Democrática Independiente (IDI) que fue uno de los cinco sublemas con que el Frente Amplio se presentó a las elecciones nacionales de ese año.
Murió en Francia el 1o de octubre de 1984. Sus restos fueron repatriados a Uruguay con la prohibición de gobierno dictatorial de exhibir el féretro y realizar el velorio.